Alexandre Krupa

Coordonnées Email : Alexandre.Krupa@irisa.fr Adresse : Irisa / Inria Rennes Campus de Beaulieu 35042 Rennes cedex - France Tél : +33 2 99 84 25 85 Fax : +33 2 99 84 71 71 Secrétaire : +33 2 99 84 22 52 (Hélène de La Ruée)

Biographie

J'ai obtenu les diplômes de DEA et doctorat en Automatique et Traitement Numérique du Signal de l'Institut National Polytechnique de Lorraine respectivement en 1999 et 2003. J'ai effectué ma thèse de doctorat dans l'équipe de Recherche en Automatique Vision et Robotique (eAVR) du Laboratoire des Sciences de l'Image de l'Informatique et de la Télédétection (ex iCube) à Strasbourg. De 2002 à 2004, j'ai été attaché temporaire dans l'enseignement et la recherche à l'université Louis Pasteur de Strasbourg où j'ai enseigné dans les domaines de l'électronique, l'automatique et l'informatique industrielle. Depuis 2004, j'ai rejoint Inria en tant que chargé de recherche dans l'équipe-projet Lagadic. Durant l'année 2006, j'ai été mis à disposition de The Johns Hopkins University où j'ai mené des activités de recherche au Computer-Integrated Surgical Systems and Technology Engineering Research Center (ERC CISST). En 2012, j'ai obtenu mon Habilitation à Diriger des Recherches en Traitement du Signal à l'Université de Rennes 1.

Mes travaux de recherche portent sur l'élaboration de méthodes d'asservissement visuel utilisant la modalité échographique. Je m'intéresse plus particulièrement au développement de solutions méthodologiques génériques permettant de contrôler tous les degrés de liberté d'une sonde échographique embarquée sur un robot manipulateur. Les applications qui en découlent se situent principalement dans le contexte de la robotique médicale. Les aspects de mes travaux concernent entre autres la modélisation de l'interaction entre la sonde et son environnement, la détermination d'informations visuelles pertinentes pour la commande du système et le traitement d'image échographique nécessaire pour extraire les informations visuelles en temps réel.

Editeur associé de IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L) depuis 2015.

Projets

• Porteur projet ANR Contint USComp (Compensation temps réel du mouvement physiologique sous imagerie ultrasonore, 2008-2012) qui a impliqué les partenaires Inria, LIRMM et le LSIIT. Ce projet s’est intéressé à développer des solutions méthodologiques pour la compensation en temps réel des mouvements des tissus mous au cours de l'échographie.
• Partenaire projet ANR Contint PROSIT (Plate-forme Robotique pour un Système Interactif en Télé-échographie, 2008-2012). Ce projet a regroupé les partenaires PRISME, Pprime, CHU de Tours, Inria et l'industriel Robosoft pour développer une plate-forme robotisée permettant d'effectuer l'examen échographique de patients à distance (télé-échographie).
• Partenaire projet iProcess (Innovative and Flexible Food Processing Technology in Norway, 2016-2020). Ce projet financé par le gouvernement norvégien regroupe Sintef (coordinateur), insitut Nofima, NTNU, Univ. of Stavanger, NMBU, DTU (Danemark), KU Leuven (Belgique), Inria, et une dizaine d'entreprises norvégiennes. Il concerne l'élaboration de nouveaux concepts et méthodes pour le développement durable en transformation alimentaire. Mon implication concerne le développement d'approches innovatrices de suivi visuel et de commande de robots par asservissement visuel appliquées à des objets déformables.

Doctorants

• Agniva Sengupta
  
• Hadrien Gurnel
  
• Pedro Patlan-Rosales
  
• Lesley-Ann Duflot
  
• Jason Chevrie
  
• Pierre Chatelain
  thèse soutenue en 2016 ,
  Research Fellow à Institute of Biomedical Engineering, Oxford University.
• Lucas Royer
  thèse soutenue en 2016 ,
  Ingénieur à l'IRT b<>com.
• Tao Li
  thèse soutenue en 2013 ,
  Ingénieur dans la société VideoStitch (réalité virtuelle).
• Caroline Nadeau
  thèse soutenue en 2011, co-encadrée avec François Chaumette ,
  Ingénieur au CEA.
• Rafik Mebarki
  thèse soutenue en 2009, co-encadrée avec François Chaumette ,
  Research Fellow au Biorobotics Lab, National University of Singapore.

Démonstrations

• Quality-driven ultrasound-based visual servoing
• Visual servoing for ultrasound-guided needle insertion
• Visual servoing from 2D ultrasound using intensity features
• Multi-plane approach for moments based ultrasound visual servoing
• Visual servoing from 2D ultrasound using image moments
• Rigid motion compensation in ultrasound using speckle information
• Robotized 3D ultrasound imaging

Publications

Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)

Enseignements

• Master SIBM (Signaux et Images en Biologie et Médecine): "Robotique chirurgicale guidée par l'image", 4,5 heures, M2, Université de Rennes 1, Brest and Angers.
• Master FIP TIC-Santé: "Asservissements visuels en imagerie ultrasonore", 6 heures, M2, Télécom Physique Strasbourg.
• Master INSA3: "Modélisation et Ingénierie pour le Vivant", 12 heures, M2, INSA de Rennes
• Master ESIR3: "Imagerie Médicale", 9 heures, M2, ESIR à Rennes.