Tamadazte09b

B. Tamadazte, N. Lefort-Piat, E. Marchand, S. Dembélé. Microassembly of Complex and Solid 3D MEMS by 3D Vision-based Control. In IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'09, Pages 3284-3289, St Louis, USA, Octobre 2009.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal:

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

This paper describes the vision-based methods developed for assembly of complex and solid 3D MEMS (micro electromechanical systems) structures. The microassembly process is based on sequential robotic operations such as planar positioning, gripping, orientation in space and insertion tasks. Each of these microassembly tasks is performed using a pose-based visual control. To be able to control the microassembly process, a 3D model-based tracker is used. This tracker able to directly provides the 3D micro-object pose at real-time and from only a single view of the scene. The methods proposed in this paper are validated by an automatic assembly of fives silicon microparts of 400 µm x 400 µm x 100 µm on 3-levels. The insertion tolerance (mechanical play) is estimated to 3 µm. The precision of this insertion tolerance allows us to obtain solid and complex micro electromechanical structures without any external joining (glue, wending. Promising positioning and orientation accuracies are obtained who can reach 0.3 µm in position and 0.2o in orientation

Contact

Éric Marchand

Référence BibTex

@InProceedings{Tamadazte09b,
   Author = {Tamadazte, B. and Lefort-Piat, N. and Marchand, E. and Dembélé, S.},
   Title = {Microassembly of Complex and Solid 3D MEMS by 3D Vision-based Control},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'09},
   Pages = {3284--3289},
   Address = {St Louis, USA},
   Month = {October},
   Year = {2009}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)