Servant10a

F. Servant, P. Houlier, E. Marchand. Improving monocular plane-based SLAM with inertial measures. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, Pages 3810-3815, Taipei, Taiwan, Octobre 2010.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article sur Hal:

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic

Résumé

This article presents a solution to the problem of fusing measurements acquired from a monocular camera with inertial data to achieve simultaneous localization and mapping (SLAM) tasks. This paper describes the models used to correctly integrate inertial and vision data in an EKF-SLAM based application, and ways to perform the fusion on low cost hardware. Both synthetic and real sequences show that our method work and greatly enhance classical SLAM estimation

Contact

Éric Marchand

Référence BibTex

@InProceedings{Servant10a,
   Author = {Servant, F. and Houlier, P. and Marchand, E.},
   Title = {Improving monocular plane-based SLAM with inertial measures},
   BookTitle = {IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10},
   Pages = {3810--3815},
   Address = {Taipei, Taiwan},
   Month = {October},
   Year = {2010}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)