C. Collewet, E. Marchand. Photometric visual servoing. IEEE Trans. on Robotics, 27(4):828-834, Août 2011.
Charger l'article : Adobe portable document (pdf)
Copyright :
Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.
Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2015, Projet Lagadic
This paper proposes a new way to achieve robotic tasks by two-dimensional (2-D) visual servoing. Indeed, instead of using classical geometric features such as points, straight lines, pose, or a homography, as is usually done, the luminance of all pixels in the image is considered here. The main advantage of this new approach is that it requires no tracking or matching process. The key point of our approach relies on the analytic computation of the interaction matrix. This computation is based either on a temporal luminance-constancy hypothesis or on a reflection model so that complex illumination changes can be considered. Experimental results on positioning and tracking tasks validate the proposed approach and show its robustness to approximated depths, low-textured objects, partial occlusions, and specular scenes. They also showed that luminance leads to lower positioning errors than a classical visual servoing based on 2-D geometric visual features
@article{Collewet11a,
Author = {Collewet, C. and Marchand, E.},
Title = {Photometric visual servoing},
Journal = {IEEE Trans. on Robotics},
Volume = { 27},
Number = {4},
Pages = {828--834},
Month = {August},
Year = {2011}
}
Charger la référence EndNote (.ref)
| Lagadic
| Plan du site
| Équipes
| Publications
| Démonstrations
|
Irisa - Inria - Copyright 2014 © Projet Lagadic |