Interfaces haptiques non fondées pour le guidage et le rendu d'interaction

À l'heure actuelle, les applications potentielles de l'haptique augmentent à mesure que les technologies d'interaction jouent un rôle de plus en plus important dans la communication, la formation, le travail et le divertissement, même si l'expressivité et la facilité d'utilisation de nombreux dispositifs haptiques commerciaux sont encore limitées.
Les systèmes haptiques de terrain jouent un rôle clé dans l'interaction homme-robot-environnement, les défis résident dans le développement de ces dispositifs, y compris la conception mécatronique, les algorithmes de rendu haptique, et la compréhension de la perception haptique. Dans cette thèse, nous présentons la conception de plusieurs dispositifs haptiques non ancrés (portables et de poche) capables de générer diverses sensations tactiles pour les humains dans le cadre d'applications de navigation et de rendu de l'environnement. Dans la première contribution, nous explorons le développement d'un dispositif cutané de port de positions corporelles multiples pour l'application d'un retour d'information sur la position et l'emplacement dans des scénarios de navigation. Dans la deuxième contribution, nous présentons la conception d'un mécanisme parallèle contraint pour le rendu haptique kinesthésique pour le guidage des mouvements de la main et le rendu tactile de type rencontre. Dans la troisième contribution, nous présentons un ensemble de dispositifs palmaires montés sur la main avec des effecteurs terminaux interchangeables, qui inspirent également l'exploration de matériaux souples et déformables pour le rendu des sensations tactiles. Enfin, dans la dernière contribution, nous étudions l'efficacité du retour haptique (kinesthésique, vibrotactile) pour l'entraînement des capacités motrices en réalité virtuelle.