Intégration de la commande visuel et de la force pour l’interaction physique avec des manipulateurs robotiques

Dispositions combinées vision/force deviennent de plus en plus courants dans les petites et moyennes entreprises à mesure que les “Cobots” deviennent plus abordables. Caméras peuvent fournir une description détaillée de la scène, tandis qu’un capteur de force fournis des informations locales mais très précises sur le contact. Cependant, en raison de la nature très différente de ces modalités de détection, il n’est pas simple d’obtenir une utilisation combinée efficace. Dans cette thèse, nous traitons du couplage de la vision et de la détection de la force en tirant parti de leur complémentarité et en permettant à un robot manipulateur de réaliser activement un mouvement conforme aux directions de la tâche visuelle. Nous avons développé des schémas de contrôle avancés avec des estimateurs qui gèrent la différence de taux de mise à jour entre les capteurs. De plus, nous contribuons à la récupération des paramètres du modèle dynamique pour les manipulateurs, qui sont des ingrédients clés à la fois dans les contrôleurs proposés, qui prennent en compte la dynamique du manipulateur, ainsi que pour effectuer des simulations plus précises. Les résultats rapportés, tant dans le simulateur développé que dans les expériences réelles, montrent l’efficacité des techniques proposées.