Patrick Rives

Email : Patrick.Rives@inria.fr Adresse : Inria Sophia Antipolis 2004 Route des Lucioles BP93 06912 Sophia Antipolis cedex - France Bureau : K001 - Batiment Kahn Tél : +33 4 92 38 77 52 Fax : +33 4 92 38 50 28 Assistante : +33 4 92 38 77 48 (Nathalie Woodward)

Biographie

Thèse en Robotique et Automatique obtenue en 1981 au Laboratoire d'Automatique de Montpellier puis postdoc à Montréal (1981-1982) au laboratoire commun INRS/Bell-Northern Research. J'ai soutenu mon Habilitation à Diriger les Recherches en 1991 auprès de l'Université de Nice-Sophia Antipolis.

J'ai intégré l'INRIA en 1982 à Rennes en tant que chargé de recherche et rejoins le centre de Sophia-Antipolis Méditerranée en 1988. Directeur de Recherche Inria depuis 1994, j'ai été membre co-fondateur des EPIs Temis (1982-1988), Icare (1989-2007) et responsable de l'EPI ARobAS (2008-2011). J'ai été également en charge de l'Action de Développement VISA (2002-2005 à 50% de mon temps) visant à développer de nouveaux modes de transports intelligents (ITS). Depuis 2012, je suis responsable de la partie Sophipolitaine de l'EPI Lagadic bi-localisée entre Rennes et Sophia Antipolis.

Ma thématique de recherche concerne la robotique mobile autonome avec ses différentes composantes de perception, navigation, et contrôle/commande. Mes travaux récents portent sur l'autonomie de déplacement avec les aspects modélisation 3D d'environnements à grande échelle et localisation temps réel. Je m'interesse plus particulièrement aux problématiques de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) et à l'utilisation de capteurs RGB-D associant photométrie et carte de profondeurs. Les aspects navigation autonome et contrôle du robot s'appuient sur des techniques de commande référencé capteur. Mes domaines d'application privilégiers sont les systèmes de transports intelligents (ITS), l'assistance aux personnes, la robotique aérienne et sousmarine.

Impliqué dans des actions industrielles, nationales et internationales

Membre des Comités de Programme: IEEE/ICRA (06-12) , IEEE/IROS (97-99, 07-12), IJCAI (95), AFCET/RFIA (98, 04-12), ECCV (91), Omnivis (08-12), JNRR (99-13)

Editeur associé de IEEE Trans. on Robotics de 2004 à 2010.

Membre du Comité de Direction du GDR Robotique du CNRS. Co-responsable du GT2 Véhicules Terrestres

Doctorants

• Gokhool Tawsif.
  
• Romain Drouilly.
  
• Alexandre Chapoulie, co-encadré avec David Filliat (ENSTA), décembre 2012
  
• Maxime Meilland, co-encadré avec Andrew Comport (I3S/CNRS), mars 2012 ,
  
• Gabriela Gallegos, juin 2011 ,
  
• Cyril Joly, juin 2010 ,
  
• Tiago Gonçalves, co-encadré avec J.R. Azinheira (IST Lisboa), co-tutelle, Université de Nice-Sophia Antipolis, Universidade Tecnica de Lisboa, janvier 2010
  
• Vincent Brandou, Décembre 2008 ,
  
• Geraldo Silveira, co-encadré avec Ezio Malis, octobre 2008 ,
  
• José Luis Carrilho Sequeira, co-encadré avec P. Lourtie (IST Lisboa), juin 2008
  
• Christopher Mei, février 2007 ,
  
• Selim Benhimane, co-encadré avec Ezio Malis, décembre 2006 (Prix de la meilleure thèse de l'ASTI) ,
  
• Nicolas Simond, juin 2005 ,
  
• François-Xavier Espiau, février 2002 ,
  
• Alessandro Victorino, septembre 2002.
  
• David Djian, co-encadré par P. Probert (Oxford University), Février 1997
  
• Gilles Guyot, janvier 1995
  
• Roger Pissard-Gibollet, décembre 1993 ,
  
• François Chaumette, co-encadré avec B. Espiau, juillet 1990 ( Prix de la meilleure thèse en automatique de l'AFCET) ,
  
• Xie Ming, juin 1989
  

Publications choisies

Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)

Vision

Calibration

• C. Joly, P. Rives. Self calibration of a vision system embedded in a visual SLAM framework. In IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'11, Volume, San Francisco, USA, Septembre 2011.
• C. Mei, P. Rives. Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy, Avril 2007.
• C. Mei, P. Rives. Calibration between a Central Catadioptric Camera and a Laser Range Finder for Robotics Applications. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, USA, Mai 2006.

Odométrie visuelle

• M. Meilland, A.I. Comport, P. Rives. Real-time Direct Model-based Tracking under Large Lighting variations. In British Machine Vision Conference, University of Dundee, Scotland, Septembre 2011.
• A. I. Comport, E. Malis, P. Rives. Real-time quadrifocal visual odometry. Int. Journal of Robotics Research, 29(2):245-266, 2010.
• H. Hadj-Abdelkader, E. Malis, P. Rives. Spherical Image Processing for Accurate Visual Odometry with Omnidirectional Cameras. In 8th Workshop on Omnidirectional Vision, (Omnivis), Marseille, France, Octobre 2008.
• N. Simond, P. Rives. Trajectography of an Uncalibrated Stereo Rig in Urban Environments. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots Systems, Volume, Sendai, Japan, Septembre 2004.

Suivi 2D

• C. Mei, S. Benhimane, E. Malis, P. Rives. Constrained Multiple Planar Template Tracking for Central Catadioptric Cameras. In British Machine Vision Conference, 17th BMVC, Edinburg, Scotland, 2006.
• A. Comport, E. Malis, P. Rives. Accurate Quadrifocal Tracking for Robust 3D Visual Odometry. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Rome, Italy, Avril 2007.

Localisation et cartographie 3D

Approche Dense

• M. Meilland, A.I. Comport, P. Rives. Dense visual mapping of large scale environments for real-time localisation. In IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'11, San Fransisco, USA, Septembre 2011.
• G. Gallegos, M. Meilland, P. Rives, A. I. Comport. Appearance-Based SLAM Relying on a Hybrid Laser/Omnidirectional Sensor. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots Systems (IROS), Taipe, Taiwan, Octobre 2010.
• G. Silveira, E. Malis, P. Rives. An efficient direct approach to visual SLAM. IEEE Transactions on Robotics, (Special issue on Visual Slam), 2008.

Approche "Features"

• C. Joly, P. Rives. Bearing-only SLAM Using a Minimal Inverse Depth Parametrization: Application to Omnidirectional SLAM. In ICINCO'10, Funchal, Portugal, Juin 2010.
• C. Joly, P. Rives. Builiding Consistent Local Submaps with omnidirectional SLAM. In 9th Workshop on Omnidirectional Vision, (Omnivis), Kyoto, Japan, Octobre 2009.
• N. Simond, P. Rives. What can be done with an embedded stereo-rig in urban environments?. Robotics and Autonomous Systems, 56(9):777-789, 2008.

Représentation topologique et sémantique

• A. Chapoulie, P. Rives, D. Filliat. Topological segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical views. In IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Vilamoura, Algarve, Portugal, 2012.
• A. Chapoulie, P. Rives, D. Filliat. A Spherical Representation for Efficient Visual Loop Closing. In Proceedings of the 11th workshop on Omnidirectional Vision, Camera Networks and Non-classical Cameras (OMNIVIS 2011), Barcelone, Spain, Novembre 2011.

Asservissement visuel

• E. Malis, Y. Mezouar, P. Rives. Robustness of image-based visual servoing with a calibrated camera in the presence of uncertainties in the 3d structure. IEEE Transactions on Robotics, 26(1):112-120, 2010.
• J. R. Azinheira, P. Rives. Image-based Visual Servoing for Vanishing Features and Ground Lines Tracking: Application to a UAV Automatic Landing. International Journal of Optomechatronics, Special issue on visual servoing, 2(3), 2008.
• G. Silveira, E. Malis, P. Rives. The Efficient E-3D Visual Servoing. International Journal of Optomechatronics, Special issue on visual servoing, 2(3), 2008.
• G. Silveira, E. Malis, P. Rives. Visual Servoing over Unknown, Unstructured Large-scale Scenes. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, USA, Mai 2006.
• P. Rives. Visual Servoing Based on Epipolar Geometry. In IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS2000, Takamatsu, Japan, 2000.
• D.P. Tsakiris, P. Rives, C. Samson. Extending Visual Servoing Techniques to Nonholonomic Mobile Robots. In The Confluence of Vision and Control, Lecture Notes in Control and Information System, Kriegman, Hager and Morse (Ed.), Springer-Verlag, 1998.
• B. Espiau, F. Chaumette, P. Rives. A New Approach to Visual Servoing in Robotics. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 8(3):313-326, 1992.

Navigation autonome

Robotique d'intérieur

• A. Victorino, P. Rives, J.-J. Borrelly. Safe Navigation for Indoor Mobile Robots,PartI: A Sensor-Based Navigation Framework. Int. Journal of Robotics Research, 22(12):1005-1019, 2003.
• A. Victorino, P. Rives, J.-J. Borrelly. Safe Navigation for Indoor Mobile Robots,PartII: Exploration, Self-Localization and Map Building. Int. Journal of Robotics Research, 22(12):1019-1041, 2003.

Véhicules intelligents

• M. Meilland, P. Rives, A. I. Comport. Dense RGB-D mapping of large scale environments for real-time localisation and autonomous navigation. In Intelligent Vehicle (IV'12) Workshop on Navigation, Perception, Accurate Positioning and Mapping for Intelligent Vehicles, Alcalá de Henares, Spain, 2012.
• M. Meilland, A. I. Comport, P. Rives. A Spherical Robot-Centered Representation for Urban Navigation. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots Systems (IROS), Taipe, Taiwan, Octobre 2010.
• S. Benhimane, E. Malis, P. Rives, J. R. Azinheira. Vision-based Control for Car Platooning using Homography Decomposition. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Pages 2173-2178, Barcelona, Spain, Avril 2005.
• F. Jurie, P. Rives, J. Gallice, J.L. Brame. High Speed Vehicle Guidance Based on Vision. IFAC Journal in Control Engineering Practice, 2(2):289-299, 1994.

Robotique aérienne et sous-marine

• T. Goncalves, J. R. Azinheira, P. Rives. Homography-based Visual Servoing of an Aircraft for Automatic Approach and Landing. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, USA, Mai 2010.
• J. R. Azinheira, P. Rives. Image-based Visual Servoing for Vanishing Features and Ground Lines Tracking: Application to a UAV Automatic Landing. International Journal of Optomechatronics, Special issue on visual servoing, 2(3), 2008.
• P. Rives, J.J. Borrelly. Visual Servoing Techniques Applied to an Underwater Vehicle. In IEEE Int. Conf. on Robotics ans Automation, Albuquerque, USA, 1997.

Perception active

• V. Brandou, A-G. Allais, M. Perrier, E. Malis, P. Rives. Active stereovision using invariant visual servoing. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Beijing, China, Octobre 2006.
• P. Rives, R. Pissard-Gibollet, L. Pelletier. Sensor-based Tasks: From the Specification to the Control Aspects. In 6th Int. Symposium on Robotics and Manufacturing, Montpellier, France, 1996.
• D. Djian, P. Rives, P. Probert. Training Bayes Nets for Model-Based Recognition. In 4th Int. Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Westin Stamford, Singapore, 1996.
• D. Djian, P. Probert, P. Rives. Active Sensing using Bayes Nets. In 7th Int. Conf. on Advanced Robotics, Sant Feliu de Guixols, Spain, 1995.

Logiciels

Logiciel DESlam (Dense Egocentric SLAM)

Logiciel de localisation et cartographie multi-caméras composé de deux modules. Le premier fournit la cartographie d'un environnement inconnu à partir d'un système multi caméras. Le second permet la localisation temps réel d'une caméra à l'intérieur de la carte créée par le premier module.

Ce logiciel, composé d'environ 55000 lignes de C++, a été réalisé durant la thèse de M. Meilland dans le cadre de l'ANR CityVIP.

Déposé en 2012 à l'APP sous la référence IDDN.FR.001.320001.000.S.P.2012.000.21000. Co-propriété Inria/CNRS, inventeurs (33 % chacun) : A. Comport, M. Meilland, P. Rives.