Couplage perception-action
par indexation d’images et asservissement visuel
Localisation : Irisa, Rennes
Equipe(s) : Vista
Responsable(s) : Patrick GROS, Tél. 02 99 84 74 28,
Patrick.Gros@irisa.fr
et François CHAUMETTE,Tél.
02 99 84 72 55, Francois.Chaumette@irisa.fr
Mots-clés : Asservissement visuel en robotique, indexation
et appariement d’images
Ce sujet se situe à la rencontre de deux thématiques
scientifiques. L’asservissement visuel est une technique
de commande des mouvements d’un robot à l’aide
d’un système de vision par ordinateur : schématiquement,
on spécifie une tâche de positionnement à accomplir
par une image à atteindre, celle-ci est comparée à
l’image courante et le robot se déplace pour réduire
la différence entre les deux. L’indexation d’images
est
une technique qui permet de comparer une image à un grand
nombre d’autres images pour retrouver la plus
ressemblante.
Nous nous proposons donc de coupler ces deux techniques pour résoudre
des tâches de déplacement d’un
robot. On commence par recueillir une base d’images décrivant
tous les aspects de l’univers où le robot
aura à se déplacer. Une tâche est alors assignée
au robot sous forme d’une image à atteindre. À
l’aide de
la base, on peut situer le robot et la cible, trouver des étapes
intermédiaires et planifier un déplacement.
Les techniques d’asservissement visuel permettent alors de
contrôler l’exécution de ce mouvement et d’en
assurer le bon déroulement.
Si le schéma est clair, il reste cependant de nombreux problèmes
à résoudre : rendre les techniques d’asser-vissement
robustes aux inévitables erreurs d’appariement d’images,
assurer un suivi efficace des primitives
dans les images pour mettre à jour l’appariement entre
image courante et image cible, accélérer et spécia-liser
les techniques d’indexation pour les rendre plus rapides. Reste
alors à tester le tout, ce qui sera fait
tout d’abord sur un robot manipulateur, puis sur notre Cycab,
petite voiture robotisée... Ce travail néces-site
d’avoir le goût du travail expérimental, une bonne
pratique de la programmation, ainsi que quelques
connaissances de base en vision ou traitement d’images.
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