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Animation par Ordinateur en Synthèse d'Images
incluant fonctions robotiques et interactions

Localisation :Irisa, INRIA Rennes

Equipe SIAMES

Responsable : Guy ANDRE (tél. direct : 99 84 74 65, email : guy.andre@irisa.fr)

Le sujet de thèse se déroulera dans l'équipe SIAMES (Synthèse d'images, Animation, Modélisation et Simulation). L'axe de recherche se propose de développer une synergie entre Informatique Graphique d'une part et Automatique-Robotique d'autre part. Les techniques actuelles en Animation sont basées sur des modèles de mouvement (système en boucle ouverte) produisant des trajectoires prédéfinies. Les recherches actuelles ont pour objectif l'animation de scènes complètes multi-acteurs où chaque entité est doté d'une certaine adaptativité par rapport au contexte et à l'environnement (système en boucle fermée).l'änimation comportementale" s'intéresse à des entités dotés d'attributs et de comportements. A chaque entité est associée une cellule perception-décision-action-communication. Selon une approche pluridisciplinaire, la tendance consiste à transposer certains modèles et méthodes issus de la robotique, dans le domaine de l'informatique graphique. Une autre évolution importante est l'amélioration des interactions à différents niveaux du système d'Animation. Le sujet se focalise sur l'exploration de nouvelles fonctions liées à Animation et Interactions. Les études concernent l'identification de fonctions proches de la robotique, la définition de nouveaux schémas d'animation, les interactions en animation-simulation (par exemple incluant un périphérique à retour d'effort). Deux cas pourront être abordés: soit l'animation interactive de scènes génériques en images de synthese enrichie par la simulation robotique, soit l'animation-simulation relativement à des robots réels. Divers aspects pourront être considérés: chaines cinematiques, contraintes, simulation de perception et boucles perception-action, controleur associé, modes interactifs de commande, scenario, coopération (groupe)...Les travaux impliqueront l'étude et le prototypage de ces fonctions sur un simulateur générique. Plusieurs applications variées sont visées: la première porte sur le controle de personnages du type "humanoïde" en image de synthèse; la deuxième est le developpement de simulateurs pour la téléopération ou la robotique. D'autres applications pourraient concerner les systèmes multi-agents (par exemple simulation de traffic de vehicules, groupe de micro-robots etc...). Les travaux donneront lieu à démonstrations sur stations Silicon Graphics et le centre de Réalité Virtuelle incluant salle immersive et écran géant.