formation par la recherche / formation doctorale / enseignement, stages / sujets de thèses

Reconstruction 3D d'objets complexes par vision active

Localisation :Irisa/Inria, Rennes

Equipe Vista

Responsable : F. Chaumette (tél. direct : 02 99 84 72 55, email : chaumett@irisa.fr)
E. Marchand (tél. direct : 02 99 84 74 27, email : marchand@irisa.fr)

Mot-clés : vision dynamique, vision active.

Sujet : La reconstruction 3D d'objets simples à partir des informations fournies par une caméra mobile est un problème ne présentant plus de difficultés majeures. La démarche employée au sein de l'équipe VISTA consiste à commander par asservissement visuel les mouvements de la caméra afin d'obtenir une reconstruction précise et robuste. Le but de la thèse consistera à généraliser cette approche pour des objets complexes ne pouvant être représentés par des primitives géométriques paramétrées et comportant des surfaces gauches et/ou des contours d'occultation. Il s'agira de concevoir des stratégies globales d'exploration afin de déterminer tout d'abord un modèle grossier de l'objet, puis d'élaborer des stratégies locales de reconstruction optimale pour atteindre une précision maximale sur les zones d'intérêt.

Les expérimentations permettant de valider les travaux théoriques effectués seront menées sur une des cellules de vision robotique de l'IRISA (programmation en C ou C++ sous Linux).

Ce travail sera réalisé en collaboration avec le Cemagref Rennes dans le cadre du projet Capra, inscrit dans le Contrat de Plan Etat-Région Bretagne, pour la caractérisation de produits agro-alimentaires.