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Email : Omar.Tahri@irisa.fr
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Application des moments à l'asservissement visuel et au calcul de pose.
Le jury était composé de Phillipe Martinet (LASMEA), Patrick Rives (INRIA Sophia), Seth Hutchinson (Univ. Champaign Urbana), Peter Sturm (INRIA Grenoble), Patrick Bouthemy (IRISA), François Chaumette (IRISA).
Résumé de thèse : La thématique de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'asservissement visuel qui consiste à contrôler les mouvements d'un système robotique en utilisant des informations fournies par un capteur de vision. Les techniques classiques sont basées sur des primitives géométriques particulières : coordonnées de point, équations de droites, etc. La famille des scènes concernées est donc limitée à des scènes très simples. Dans ce travail, on propose d'utiliser les moments d'un objet dans l'image, ces derniers pouvant en effet caractériser des objets de forme beaucoup plus complexe. La deuxième partie de la thèse porte sur le calcul de pose. Elle consiste à reconstruire la position et l'orientation de cet objet dans le repère de la caméra en utilisant l'image correspondante. L'ensemble des approches dévelopées a été validé par des résultats experimentaux réalisés sur une plate forme robotique à l'IRISA.
Titulaire du DEA photonique et image, option commande par vision du l' Université Louis Pasteur-Strasbourg , je prépare une thèse de doctorat à l'IRISA depuis Octobre 2000 sous la direction de François Chaumette .
La thèse s'intitule Utilisation des moments en asservissement visuel et en réalité augmentée . elle s'inscrit dans le cadre des techniques de commande des mouvements d'un système robotique en utilisant des informations fournies par un capteur de vision. Par le passé, plusieurs types d'asservissement ont été élaborés : asservissement 2D, prenant en compte des informations visuelles extraites directement des images acquises, asservissement 3D, qui se base sur une reconstruction de la position et de l'orientation de l'effecteur du robot par rapport à son environnement, ou encore asservissement 2D 1/2, qui combine les deux types d'asservissement précédents pour disposer de leurs avantages respectifs tout en évitant leurs inconvénients. Plusieurs primitives géométriques ont été utilisées dans ces types d'asservissements : coordonnées de point, équations de droites, équations d'ellipses, etc. Par conséquent, la famille des scènes concernées est limitée à des scènes très simples. Dans notre approche, on propose d'utiliser les moments d'un objet dans l'image, ces derniers pouvant en effet caractériser des objets beaucoup plus complexes. La deuxième partie de la thèse porte sur le calcul de pose. En disposant d'un modèle 3D de l'objet, on doit être capable de reconstruire la position et l'orientation de cet objet dans le repère de la caméra en utilisant l'image qui correspond à cette pose. Notre approche consistera à commander virtuellement les mouvements de la caméra de telle sorte qu'à sa position finale, la projection du modèle CAO de l'objet corresponde à l'image acquise.
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