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Ma page en anglais est bien plus complète. N'hésitez pas à la consulter pour plus de détails !
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Grâce au programme d'été du JPSP, j'ai passé deux mois à travailler sur le robot HRP-2, au Joint Robotic Laboratory (JLR) situé à Tsukuba au Japon. Le but du séjour était de valider expérimentalement les travaux qui fonctionnaient déjà sur le robot six axes de l'équipe, à Rennes. Au final, nous avons réussi à implémenter en deux mois une saisie de balle pendant la marche. Le robot se déplace selon une trajectoire plannifiée, et saisit pendant son déplacement une balle située à proximité de sa trajectoire. Deux vidéos de la démonstation finale sont disponibles ici :
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Ma soutenance de thèse s'est déroulée le 12 décembre 2006. Le jury de thèse était composé de Albert BENVENISTE (directeur de recherche, IRISA, Rennes), Etienne DOMBRE (directeur de recherche, LIRMM, Montpellier), Abderrahmane KHEDDAR (directeur de recherche, JRL, Tsukuba, Japan), Jean-Paul LAUMOND (directeur de recherche, LAAS, Toulouse), José SANTOS VICTOR (associate professor, ISR/IST, Lisboa, Protugal), Luigi VILLANI (associate professor, Universitée de Naples, Italie) et Francois CHAUMETTE (directeur de recherche, IRISA, Rennes).
Le mémoire de thèse est disponible :
Les transparents de la présentation sont disponibles, au format pdf (800Ko), au format power-point (6.7Mo) ou au format power-point zippé, contenant les vidéos (24Mo).
Elève de l'Ecole Normale Supérieure de Cachan (ENS), Antenne de Bretagne.
Titulaire d'un Diplome d'Etudes Appronfondies (DEA), spécialitée Imagerie-Vision-Robotique, obtenu a l'Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG) en 2003.
Diplomé de l' Ecole Normale Supérieure d'Informatique et Mathematiques Appliquées de Grenoble (ENSIMAG) obtenu en parallèle du DEA en 2003.
Thèse en informatique réalisé entre septembre 2003 et décembre 2006, dans l'équipe Lagadic sous la direction de François Chaumette.
Doctorat obtenu le 12 décembre 2006, avec les félicitations explicites du jury.
Je travaille, à la suite de nombreux travaux de l'equipe, sur la commande de robots manipulateurs a l'aide de l'asservissement visuel. Le principe est d'utiliser des informations issues du traitement d'images acquises par un système de vision pour contrôler le robot par une boucle de commande fermée. Les tâches accomplies consistent à positionner un robot d'après une image, connue au début de l'exécution, de la position finale.
Les méthodes utilisées dans l'équipe permettent un positionnement très précis du robot, ainsi qu'une grande robustesse car la commande est calculée directement dans l'espace image. Mais ces méthodes contraignent entièrement le robot, même lorsque celui ci est loin de la position voulue. Aucun degré de liberté n'est alors disponible pour réaliser une autre tâche, telle que un evitement de butées ou d'obstacles. De plus, le rayon de convergence n'est souvent pas aussi grand qu'on pourrait le souhaiter, et le robot a tendance à aboutir dans des minima locaux lors de grands déplacements.
Nous proposons d'étudier une solution permettant, d'une part de garantir que le robot ne tombera pas dans un minimum local, même quand il est loin de son but, et d'autre part qu'un maximum de degré de liberté seront maintenus tant que cela est possible, pour permettre la réalisation de tâches complémentaires. Le robot ne sera alors pleinement contraint uniquement lorsqu'il sera tres proche de la position finale, pour terminer sa tâche.
Liste complète (avec les fichiers postscript ou pdf correspondants)
