J'ai été diplômé Ingénieur aéronautique en 2009 de l'Ecole Supérieure des Techniques Aéronautiques et de Construction Automobile (ESTACA) après avoir passé une année ERASMUS à l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL).
Lors d'un CDD de 5 mois, j'ai participé au passage d'un jalon de certification d'un logiciel de contrôle moteur d'un turboréacteur au sein de la société SNECMA.
Je débute en novembre 2009 une thèse intitulée "Commande d'avions par asservissement visuel : application à l'appontage" sous la direction de François Chaumette.
L'atterrissage sur porte-avions (PA) demeure aujourd'hui une tâche difficile limitant l'efficacité opérationnelle du porte-avions. Les pilotes sont actuellement secondés par des dispositifs d'aide passifs et actifs. On se propose donc d'étudier l'apport de la vision et de l'asservissement visuel pour cette application:
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Les algorithmes de suivi du PA dans l'image nécessitent une initialisation.
Un suivi 3D robuste basé modèle estime la pose entre le PA et la caméra durant la vidéo. |
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Une fois cette étape de perception complétée, on s'intéresse maintenant au contrôle nécessaire pour réaliser la tâche d'appontage. Durant un alignement et une descente vers la piste, les pilotes utilisent, inconsciemment ou non, des informations visuelles. Par exemple, afin de suivre une approche à pente de descente constante, un pilote essaye de maintenir constante la longueur du segment formé par le point de fuite et le point d'impact. Nous nous sommes donc inspirés de certaines de ces primitives pour construire le schéma de contrôle. Partant du postulat que dans notre application, la vision est utilisée pour pallier le manque d'information concernant la position relative entre l'avion et la piste d'atterrissage, la vision est incluse dans un schéma de contrôle prenant en compte les informations inertielles de l'avion. |
Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)
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