Collewet98a

C. Collewet, F. Chaumette, L. Wallian, P. Marchal. Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D. Research Report INRIA, No 3419, May 1998.

Download [help]

Download Hal paper:

Download paper: Adobe portable document (pdf)

Copyright notice:

This material is presented to ensure timely dissemination of scholarly and technical work. Copyright and all rights therein are retained by authors or by other copyright holders. All persons copying this information are expected to adhere to the terms and constraints invoked by each author's copyright. These works may not be reposted without the explicit permission of the copyright holder.

Abstract

Dans ce rapport nous décrivons la façon de réaliser une tâche particulière de positionnement par asservissement visuel 2D dans le cas où la consigne visuelle, la situation de l'objet observé et ses dimensions sont inconnues. Par contre, nous supposons l'objet plan et immobile. Nous traitons dans un premier temps le cas d'un objet filiforme et nous montrons ensuite comment l'approche retenue peut se généraliser à un objet dont trois points caractéristiques existent puis, enfin, au cas d'un objet de forme quelconque. La loi de commande utilisée est basée sur la maximisation d'un critère au cours du mouvement. Des résultats d'expérimentations, y compris en environnement non calibré, concluent ce rapport.

Contact

Christophe Collewet

BibTex Reference

@TechReport{Collewet98a,
   Author = {Collewet, C. and Chaumette, F. and Wallian, L. and Marchal, P.},
   Title = {Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D},
   Number = {3419},
   Institution = {INRIA},
   Month = {May},
   Year = {1998}
}

EndNote Reference [help]

Get EndNote Reference (.ref)

This page has been automatically generated by bib2html.