Collewet08a

C. Collewet, E. Marchand, F. Chaumette. Asservissement visuel basé sur des informations photométriques. In 16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08, Pages 435-443, Amiens, France, January 2008.

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Abstract

Cet article propose une nouvelle façon d'aborder la réalisation de tâches robotiques par asservissement visuel. Contrairement aux approches classiques où l'image est utilisée pour extraire des informations de nature géométrique (points, droites, moments, etc.), les informations visuelles utilisées sont directement la luminance en tout point de l'image. Diverses lois de commande proposées dans la littérature étant alors mises en échec, nous reformulons le problème de l'asservissement visuel comme un problème d'optimisation aboutissant à l'écriture d'une nouvelle loi de commande. Des résultats expérimentaux valident l'approche proposée et montrent sa robustesse vis-à-vis de l'approximation faite sur les profondeurs, de scènes non Lambertiennes ou encore d'occultations partielles de la scène.

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Christophe Collewet

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@InProceedings{Collewet08a,
   Author = {Collewet, C. and Marchand, E. and Chaumette, F.},
   Title = {Asservissement visuel basé sur des informations photométriques},
   BookTitle = {16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08},
   Pages = {435--443},
   Address = {Amiens, France},
   Month = {January},
   Year = {2008}
}

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